{"id":7006,"date":"2026-07-23T09:56:27","date_gmt":"2026-07-23T08:56:27","guid":{"rendered":"https:\/\/guemisa.es\/?post_type=casos-de-uso&#038;p=7006"},"modified":"2026-07-23T13:18:43","modified_gmt":"2026-07-23T12:18:43","slug":"com-funciona-un-encoder-o-codificador-de-posicio","status":"publish","type":"casos-de-uso","link":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/casos-de-uso\/como-funciona-un-encoder-o-codificador-de-posicion\/","title":{"rendered":"Com funciona un encoder"},"content":{"rendered":"<p><!--\nT\u00cdTULO SEO:\nC\u00f3mo funciona un encoder: tipos, se\u00f1ales y tecnolog\u00edas\n\nSLUG RECOMENDADO:\ncomo-funciona-un-encoder\n\nMETA DESCRIPTION:\nDescubre c\u00f3mo funciona un encoder, las diferencias entre encoder incremental y absoluto, sus se\u00f1ales, resoluci\u00f3n y tecnolog\u00edas \u00f3ptica, magn\u00e9tica e inductiva.\n\nPALABRA CLAVE PRINCIPAL:\nc\u00f3mo funciona un encoder\n--><\/p>\n<article>\n<h1>Com funciona un encoder o codificador de posici\u00f3<\/h1>\n<p>Un <strong>encoder<\/strong> \u00e9s un sensor que transforma un moviment mec\u00e0nic en un senyal el\u00e8ctric interpretable per un PLC, un variador de freq\u00fc\u00e8ncia, un servocontrolador, un comptador, un sistema dadquisici\u00f3 de dades o un ordinador industrial.<\/p>\n<p>Tamb\u00e9 rep el nom de <strong>codificador de posici\u00f3<\/strong>, encara que a l&#039;entorn industrial actual s&#039;utilitza amb molta m\u00e9s freq\u00fc\u00e8ncia el terme <em>encoder<\/em>.<\/p>\n<p>Depenent del seu disseny, un encoder pot proporcionar informaci\u00f3 sobre:<\/p>\n<ul>\n<li>La posici\u00f3 angular dun eix.<\/li>\n<li>La posici\u00f3 lineal dun element m\u00f2bil.<\/li>\n<li>El despla\u00e7ament realitzat.<\/li>\n<li>El sentit del moviment.<\/li>\n<li>La velocitat de gir o despla\u00e7ament.<\/li>\n<li>El nombre de voltes efectuades.<\/li>\n<li>L&#039;acceleraci\u00f3 calculada a partir de la variaci\u00f3 de la velocitat.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Entendre com funciona un encoder permet seleccionar correctament la seva tecnologia, resoluci\u00f3, interf\u00edcie de sortida i sistema de muntatge.<\/p>\n<p>Els encoders s\u00f3n components fonamentals en automatitzaci\u00f3 industrial, rob\u00f2tica, m\u00e0quines CNC, servomotors, ascensors, grues, aerogeneradors, l\u00ednies de producci\u00f3, maquin\u00e0ria d&#039;embalatge, sistemes d&#039;impressi\u00f3 i equips de mesura.<\/p>\n<p>En termes senzills, un encoder \u00e9s el dispositiu que permet a una m\u00e0quina saber <strong>quant s&#039;ha mogut un eix, en quina direcci\u00f3 ho ha fet i, en determinats models, en quina posici\u00f3 exacta es troba<\/strong>.<\/p>\n<figure id=\"attachment_7038\" aria-describedby=\"caption-attachment-7038\" style=\"width: 576px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img fetchpriority=\"high\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7038 size-full\" title=\"Encoder\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/ENCODER.webp\" alt=\"Encoder industrial ELCIS per mesurar la posici\u00f3 angular d&#039;un eix\" width=\"576\" height=\"407\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/ENCODER.webp 576w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/ENCODER-300x212.webp 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/ENCODER-18x12.webp 18w\" sizes=\"(max-width: 576px) 100vw, 576px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7038\" class=\"wp-caption-text\">Encoder industrial ELCIS per a mesurament de posici\u00f3, velocitat i sentit de gir.<\/figcaption><\/figure>\n<h2>Com funciona un encoder?<\/h2>\n<p>El principi general de funcionament d&#039;un encoder consisteix a despla\u00e7ar un patr\u00f3 f\u00edsic solidari a l&#039;element la posici\u00f3 del qual es vol mesurar.<\/p>\n<p>En un <strong>encoder rotatiu<\/strong>, aquest patr\u00f3 es troba normalment sobre un disc unit a l&#039;eix. En un <strong>encoder lineal<\/strong>, es disposa sobre una regla, una cinta o una escala que es despla\u00e7a longitudinalment.<\/p>\n<p>El patr\u00f3 cont\u00e9 zones diferenciades que poden ser detectades per un cap\u00e7al de lectura fixe. Depenent de la tecnologia emprada, aquestes zones es poden distingir per les seves propietats:<\/p>\n<ul>\n<li>\u00d2ptiques.<\/li>\n<li>Magn\u00e8tiques.<\/li>\n<li>Inductives.<\/li>\n<li>Capacitives.<\/li>\n<li>El\u00e8ctriques o de contacte.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Quan el disc o la regla es despla\u00e7a, el cap\u00e7al detecta els canvis successius del patr\u00f3. L&#039;electr\u00f2nica interna condiciona aquests senyals i els converteix en impulsos, senyals sinuso\u00efdals o paraules digitals que representen el moviment o la posici\u00f3.<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #eef5fa; border-left: 5px solid #337aa5;\"><strong>Moviment mec\u00e0nic \u2192 lectura del patr\u00f3 \u2192 condicionament electr\u00f2nic \u2192 senyal de posici\u00f3<\/strong><\/div>\n<p>El sistema no mesura necess\u00e0riament la posici\u00f3 mitjan\u00e7ant contacte directe. En la majoria dels encoders industrials moderns, la lectura es realitza sense contacte, cosa que redueix el desgast i permet assolir una elevada vida \u00fatil.<\/p>\n<div class=\"mceTemp\"><\/div>\n<figure id=\"attachment_7048\" aria-describedby=\"caption-attachment-7048\" style=\"width: 2029px\" class=\"wp-caption alignnone\"><img decoding=\"async\" class=\"wp-image-7048 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental.webp\" alt=\"Qu\u00e8 \u00e9s un encoder incremental i quins en s\u00f3n els principals components interns.\" width=\"2029\" height=\"976\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental.webp 2029w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-300x144.webp 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-1024x493.webp 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-768x369.webp 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-1536x739.webp 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-18x9.webp 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/que-es-un-encoder-incremental-600x289.webp 600w\" sizes=\"(max-width: 2029px) 100vw, 2029px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7048\" class=\"wp-caption-text\">Vista interna i components principals d&#039;un encoder incremental \u00f2ptic.<\/figcaption><\/figure>\n<h2>Qu\u00e8 mesura un encoder?<\/h2>\n<p>La magnitud que mesura directament un encoder \u00e9s la <strong>posici\u00f3<\/strong> o el <strong>despla\u00e7ament<\/strong>. Tot i aix\u00f2, a partir del seu senyal tamb\u00e9 es poden calcular altres variables relacionades amb el moviment.<\/p>\n<h3>Posici\u00f3<\/h3>\n<p>La posici\u00f3 pot ser angular, expressada normalment en graus, revolucions o comptes, o lineal, expressada en mil\u00b7l\u00edmetres, micr\u00f2metres o altres unitats de longitud.<\/p>\n<h3>Despla\u00e7ament<\/h3>\n<p>En un encoder incremental, el despla\u00e7ament s&#039;obt\u00e9 comptant els impulsos generats durant el moviment.<\/p>\n<h3>Velocitat<\/h3>\n<p>La velocitat es determina mesurant la freq\u00fc\u00e8ncia dels impulsos o el temps transcorregut entre dos impulsos consecutius.<\/p>\n<h3>Sentit de moviment<\/h3>\n<p>El sentit es determina comparant dos senyals desfasats entre si, normalment anomenats canals A i B.<\/p>\n<h3>Acceleraci\u00f3<\/h3>\n<p>L&#039;acceleraci\u00f3 es pot calcular a partir de la variaci\u00f3 de la velocitat respecte del temps. No \u00e9s una sortida directa de l&#039;encoder, sin\u00f3 un valor calculat pel sistema de control.<\/p>\n<h2>Encoder rotatiu i encoder lineal<\/h2>\n<p>Els encoders es poden classificar segons el tipus de moviment que han de mesurar.<\/p>\n<h3>Encoder rotatiu<\/h3>\n<p>Un <strong>encoder rotatiu<\/strong> mesura el gir dun eix. L&#039;element de mesura sol ser un disc solidari a l&#039;eix i dividit en sectors o pistes codificades.<\/p>\n<p>Permet con\u00e8ixer:<\/p>\n<ul>\n<li>L&#039;angle girat.<\/li>\n<li>La posici\u00f3 angular.<\/li>\n<li>La velocitat de rotaci\u00f3.<\/li>\n<li>El sentit de gir.<\/li>\n<li>El nombre de revolucions.<\/li>\n<\/ul>\n<p>\u00c9s el tipus d&#039;encoder m\u00e9s habitual en motors, servomotors, reductors, robots, m\u00e0quines CNC, ascensors i sistemes de posicionament.<\/p>\n<h3>Encoder lineal<\/h3>\n<p>Un <strong>encoder lineal<\/strong> mesura el despla\u00e7ament d\u201fun element al llarg d\u201funa traject\u00f2ria recta.<\/p>\n<p>En comptes d&#039;un disc, utilitza una regla, una escala \u00f2ptica, una cinta magn\u00e8tica o un patr\u00f3 lineal. El cap\u00e7al de lectura es despla\u00e7a respecte a aquesta escala o b\u00e9 l&#039;escala es mou respecte al cap\u00e7al.<\/p>\n<p>S&#039;utilitza principalment a:<\/p>\n<ul>\n<li>M\u00e0quines eina.<\/li>\n<li>Taules de posicionament.<\/li>\n<li>Equips de metrologia dimensional.<\/li>\n<li>Cilindres i actuadors lineals.<\/li>\n<li>Sistemes de tall.<\/li>\n<li>Impressores i maquin\u00e0ria gr\u00e0fica.<\/li>\n<li>Aplicacions de posicionament d\u00b4alta precisi\u00f3.<\/li>\n<\/ul>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 650px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Caracter\u00edstica<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Encoder rotatiu<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Encoder lineal<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Moviment mesurat<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Gir d&#039;un eix<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Despla\u00e7ament rectilini<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Element codificat<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Disc o anell<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Regla, cinta o escala<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Unitat habitual<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Graus, voltes o comptes per revoluci\u00f3<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Mil\u00b7l\u00edmetres, micr\u00f2metres o polsos per unitat de longitud<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Aplicacions<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Motors, servomotors, robots i reductors<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">M\u00e0quines eina, actuadors i metrologia<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7051\" aria-describedby=\"caption-attachment-7051\" style=\"width: 1448px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img decoding=\"async\" class=\"wp-image-7051 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla.png\" alt=\"Comparaci\u00f3 entre un encoder rotatiu amb disc i un encoder lineal amb regla.\" width=\"1448\" height=\"1086\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla.png 1448w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla-300x225.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla-1024x768.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla-768x576.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla-16x12.png 16w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-encoder-rotativo-con-disco-y-un-encoder-lineal-con-regla-600x450.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1448px) 100vw, 1448px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7051\" class=\"wp-caption-text\">Comparaci\u00f3 entre un encoder rotatiu amb disc i un encoder lineal amb regla.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h2>Encoder incremental: funcionament i senyals<\/h2>\n<p>Un <strong>encoder incremental<\/strong> genera impulsos a mesura que es produeix el moviment. Cada pols representa un determinat increment de posici\u00f3, per\u00f2 no identifica per si mateix una posici\u00f3 absoluta.<\/p>\n<p>La posici\u00f3 es calcula comptant els impulsos des dun punt de partida conegut.<\/p>\n<p>En un encoder \u00f2ptic incremental, el disc cont\u00e9 sectors transparents i opacs distribu\u00efts de manera uniforme. Una font de llum se situa a un costat del disc i un fotodetector al costat contrari.<\/p>\n<p>Quan el disc gira, es produeix la seq\u00fc\u00e8ncia seg\u00fcent:<\/p>\n<ol>\n<li>Una zona transparent permet que la llum arribi al detector.<\/li>\n<li>Una zona opaca interromp el feix llumin\u00f3s.<\/li>\n<li>El fotodetector commuta entre dos nivells el\u00e8ctrics.<\/li>\n<li>L&#039;electr\u00f2nica condiciona el senyal.<\/li>\n<li>La sortida es converteix en tren d&#039;impulsos.<\/li>\n<li>El controlador compta els impulsos per calcular el despla\u00e7ament.<\/li>\n<\/ol>\n<p>El nombre d\u201fimpulsos generats per cada volta dep\u00e8n de la resoluci\u00f3 del disc codificat.<\/p>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7050\" aria-describedby=\"caption-attachment-7050\" style=\"width: 300px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7050 size-medium\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-300x225.png\" alt=\"Disc incremental (d&#039;un encoder) amb sectors transparents i opacs, una font de llum i un fotodetector.\" width=\"300\" height=\"225\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-300x225.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-1024x768.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-768x576.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-16x12.png 16w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector-600x450.png 600w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-incremental-con-sectores-transparentes-y-opacos-una-fuente-de-luz-y-un-fotodetector.png 1448w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7050\" class=\"wp-caption-text\">Disc incremental (d&#039;un encoder) amb sectors transparents i opacs, una font de llum i un fotodetector.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h3>Canals A i B d&#039;un encoder incremental<\/h3>\n<p>Un encoder amb un sol senyal permet comptar impulsos, per\u00f2 no pot determinar directament el sentit del moviment. El mateix tipus de pols es genera tant si leix gira cap a la dreta com si gira cap a lesquerra.<\/p>\n<p>Per resoldre aquest problema, la majoria dels encoders incrementals industrials incorporen dos senyals denominats <strong>canal A<\/strong> i <strong>canal B<\/strong>.<\/p>\n<p>Tots dos senyals tenen la mateixa freq\u00fc\u00e8ncia, per\u00f2 estan desfasats el\u00e8ctricament 90\u00b0, \u00e9s a dir, un quart de cicle. Aquesta disposici\u00f3 rep el nom de <strong>quadratura<\/strong>.<\/p>\n<p>El controlador determina el sentit observant quin dels dos senyals canvia primer:<\/p>\n<ul>\n<li>Si el canal A avan\u00e7a al canal B, l&#039;eix gira en un sentit.<\/li>\n<li>Si el canal B s&#039;avan\u00e7a al canal A, l&#039;eix gira en sentit contrari.<\/li>\n<\/ul>\n<p>El sentit concret assignat a cada seq\u00fc\u00e8ncia dependr\u00e0 del muntatge mec\u00e0nic, del costat des del qual observeu l&#039;eix i de la configuraci\u00f3 del sistema de control.<\/p>\n<p>L&#039;\u00fas de dos senyals desfasats permet que un comptador bidireccional sumi impulsos en un sentit i els reste quan el moviment canvia de direcci\u00f3.<\/p>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_5091\" aria-describedby=\"caption-attachment-5091\" style=\"width: 1008px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-5091 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales.png\" alt=\"Diagrama de funcionament d&#039;encoder incremental amb senyals A i B en quadratura i senyal \u00edndex Z\" width=\"1008\" height=\"1050\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales.png 1008w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales-288x300.png 288w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales-983x1024.png 983w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales-768x800.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/03\/diagrama-encoder-incremental-senales-sinusoidales-12x12.png 12w\" sizes=\"(max-width: 1008px) 100vw, 1008px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-5091\" class=\"wp-caption-text\">Comparativa de senyals de sortida (quadrades vs. sinuso\u00efdals) en un codificador incremental segons el sentit de gir.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h3>Canal Z, \u00edndex o refer\u00e8ncia<\/h3>\n<p>A m\u00e9s dels canals A i B, molts encoders incrementals incorporen un tercer senyal denominat:<\/p>\n<ul>\n<li>Canal Z.<\/li>\n<li>\u00cdndex.<\/li>\n<li>Impuls de zero.<\/li>\n<li><em>Reference premi<\/em>.<\/li>\n<li><em>Marker premi<\/em>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>El canal Z genera normalment un \u00fanic impuls per volta. La finalitat \u00e9s proporcionar una refer\u00e8ncia angular repetitiva.<\/p>\n<p>Aquest senyal s&#039;utilitza per a:<\/p>\n<ul>\n<li>Realitzar la cerca dorigen duna m\u00e0quina.<\/li>\n<li>Sincronitzar el comptador.<\/li>\n<li>Verificar que s&#039;ha completat una revoluci\u00f3.<\/li>\n<li>Corregir possibles desviacions acumulades.<\/li>\n<li>Establir una posici\u00f3 mec\u00e0nica de refer\u00e8ncia.<\/li>\n<\/ul>\n<p>El canal Z no converteix l&#039;encoder incremental en absolut. Nom\u00e9s proporciona una marca coneguda una vegada per revoluci\u00f3. Fins que l&#039;eix no arriba a aquesta marca, el sistema no coneix la seva posici\u00f3 de refer\u00e8ncia.<\/p>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7049\" aria-describedby=\"caption-attachment-7049\" style=\"width: 1672px\" class=\"wp-caption alignnone\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7049 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o.png\" alt=\"Diagrama temporal dels senyals quadrats A i B desfasats 90\u00b0.\" width=\"1672\" height=\"941\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o.png 1672w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-300x169.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-1024x576.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-768x432.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-1536x864.png 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-18x10.png 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Diagrama-temporal-de-las-senales-cuadradas-A-y-B-desfasadas-90o-600x338.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1672px) 100vw, 1672px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7049\" class=\"wp-caption-text\">Diagrama temporal dels senyals quadrats A i B desfasats 90\u00b0<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h3>Qu\u00e8 passa si es desconnecta un encoder incremental?<\/h3>\n<p>L&#039;encoder incremental no emmagatzema intr\u00ednsecament la posici\u00f3. Genera informaci\u00f3 sobre el moviment per\u00f2 la posici\u00f3 acumulada s&#039;obt\u00e9 externament mitjan\u00e7ant un comptador.<\/p>\n<p>Si l&#039;alimentaci\u00f3 s&#039;interromp i el controlador perd el valor comptat, la posici\u00f3 deixa de ser coneguda. Quan es torna a engegar la m\u00e0quina, normalment cal fer una operaci\u00f3 de refer\u00e8ncia o <em>homing<\/em>.<\/p>\n<p>Tamb\u00e9 podeu apar\u00e8ixer un error de posici\u00f3 si:<\/p>\n<ul>\n<li>Es perd un impuls per interfer\u00e8ncies.<\/li>\n<li>El disc \u00f2ptic est\u00e0 contaminat.<\/li>\n<li>Hi ha una interrupci\u00f3 al cable.<\/li>\n<li>La freq\u00fc\u00e8ncia de sortida supera la capacitat del comptador.<\/li>\n<li>L&#039;eix es mou mentre el sistema de lectura est\u00e0 fora de l\u00ednia.<\/li>\n<\/ul>\n<p>En sistemes cr\u00edtics es poden utilitzar comptadors amb mem\u00f2ria no vol\u00e0til, sistemes dalimentaci\u00f3 de respatller o rutines peri\u00f2diques de refer\u00e8ncia. Aquestes mesures pertanyen al sistema de control i no converteixen el mesurament incremental en un mesurament absolut.<\/p>\n<h2>Encoder absolut: funcionament<\/h2>\n<p>Un <strong>encoder absolut<\/strong> proporciona un valor \u00fanic per a cada posici\u00f3 del recorregut.<\/p>\n<p>En lloc de generar \u00fanicament una successi\u00f3 d&#039;impulsos, lliura una paraula digital que representa directament la posici\u00f3 de l&#039;eix o de la regla respecte a una refer\u00e8ncia interna.<\/p>\n<p>En un encoder \u00f2ptic absolut, el disc incorpora diverses pistes conc\u00e8ntriques. Cada pista representa un bit i cont\u00e9 sectors transparents i opacs distribu\u00efts segons un codi determinat.<\/p>\n<p>Un conjunt de fotodetectors llegeix simult\u00e0niament totes les pistes. La combinaci\u00f3 d&#039;estats detectats forma una paraula digital diferent per a cada posici\u00f3.<\/p>\n<p>El nombre de posicions disponibles es calcula mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #eef5fa; border-left: 5px solid #337aa5; text-align: center; font-size: 1.2em;\"><strong>Nombre de posicions = 2<sup>n<\/sup><\/strong><\/div>\n<p>On <strong>n<\/strong> \u00e9s el nombre de bits de l&#039;encoder.<\/p>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 600px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Resoluci\u00f3<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Posicions per tornada<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Increment angular te\u00f2ric<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">8 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">256<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">1,4063\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">10 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">1.024<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,3516\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">12 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">4.096<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,0879\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">14 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">16.384<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,0220\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">16 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">65.536<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,00549\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">18 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">262.144<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,00137\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">20 bits<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">1.048.576<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">0,000343\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>La resoluci\u00f3 angular te\u00f2rica es pot calcular mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #eef5fa; border-left: 5px solid #337aa5; text-align: center; font-size: 1.2em;\"><strong>Resoluci\u00f3 angular = 360\u00b0 \/ 2<sup>n<\/sup><\/strong><\/div>\n<p>Per exemple, un encoder absolut de 12 bits divideix una volta completa en 4.096 posicions:<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #f8f8f8; border: 1px solid #ddd; text-align: center;\"><strong>360\u00b0 \/ 4.096 = 0,0879\u00b0 per posici\u00f3<\/strong><\/div>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7052\" aria-describedby=\"caption-attachment-7052\" style=\"width: 1402px\" class=\"wp-caption alignnone\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7052 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores.png\" alt=\"Disc absolut d&#039;un encoder amb diverses pistes conc\u00e8ntriques i fotodetectors.\" width=\"1402\" height=\"1122\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores.png 1402w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores-300x240.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores-1024x819.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores-768x615.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores-15x12.png 15w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Disco-absoluto-de-un-encoder-con-varias-pistas-concentricas-y-varios-fotodetectores-600x480.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1402px) 100vw, 1402px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7052\" class=\"wp-caption-text\">Disc absolut d&#039;un encoder amb diverses pistes conc\u00e8ntriques i fotodetectors.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h3>Un encoder absolut conserva la posici\u00f3 sense alimentaci\u00f3?<\/h3>\n<p>Un encoder absolut no necessita comptar tots els moviments realitzats des d&#039;un origen per con\u00e8ixer-ne la posici\u00f3. Quan s&#039;alimenta, llegeix el codi corresponent a la posici\u00f3 actual i lliura immediatament aquest valor.<\/p>\n<p>Aix\u00f2 vol dir que, encara que hagi estat desconnectat, pot recuperar la posici\u00f3 angular aix\u00ed que torna a rebre alimentaci\u00f3.<\/p>\n<p>No obstant aix\u00f2, cal diferenciar entre encoder absolut monovolta i multivolta.<\/p>\n<h3>Encoder absolut monovolta o singleturn<\/h3>\n<p>Un encoder absolut <strong>singleturn<\/strong> determina la posici\u00f3 exacta dins una revoluci\u00f3.<\/p>\n<p>Per exemple, un encoder singleturn de 12 bits pot distingir 4.096 posicions dins dels 360\u00b0, per\u00f2 no indica quantes voltes completes s&#039;han fet.<\/p>\n<h3>Encoder absolut multivolta o multiturn<\/h3>\n<p>Un encoder absolut <strong>multiturn<\/strong> determina la posici\u00f3 dins una volta i comptabilitza a m\u00e9s el nombre de revolucions efectuades.<\/p>\n<p>El registre multivolta es pot obtenir mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<ul>\n<li>Engranatges interns.<\/li>\n<li>Comptadors electr\u00f2nics amb bateria.<\/li>\n<li>Sistemes de captaci\u00f3 denergia.<\/li>\n<li>Tecnologies magn\u00e8tiques o electr\u00f2niques sense bateria.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Un encoder multiturn \u00e9s adequat quan l&#039;eix pot fer diverses voltes i cal conservar la posici\u00f3 total, com passa en grues, elevadors, clavegueres, v\u00e0lvules, robots i sistemes autom\u00e0tics d&#039;emmagatzematge.<\/p>\n<h3>Per qu\u00e8 els encoders absoluts utilitzen codi Gray?<\/h3>\n<p>En un disc absolut codificat en binari natural podeu canviar diversos bits simult\u00e0niament en passar d&#039;una posici\u00f3 a la seg\u00fcent.<\/p>\n<p>Per exemple:<\/p>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; max-width: 600px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Posici\u00f3<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Codi binari<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">3<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><code>0011<\/code><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">4<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><code>0100<\/code><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<p>Durant aquesta transici\u00f3 canvien tres bits. Com que els sensors no commuten exactament al mateix instant, durant una fracci\u00f3 de temps es podria obtenir una combinaci\u00f3 interm\u00e8dia incorrecta.<\/p>\n<p>El <strong>codi Gray<\/strong> redueix aquesta ambig\u00fcitat perqu\u00e8 entre dues posicions consecutives canvia nom\u00e9s un bit.<\/p>\n<p>El seu principal avantatge en un encoder absolut \u00e9s reduir els errors associats a la transici\u00f3 entre posicions contig\u00fces.<\/p>\n<p>El codi Gray no \u00e9s, per si mateix, un codi de detecci\u00f3 derrors de transmissi\u00f3. Per transmetre la posici\u00f3 mitjan\u00e7ant un cable industrial es poden utilitzar protocols que incorporin comprovacions addicionals.<\/p>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7053\" aria-describedby=\"caption-attachment-7053\" style=\"width: 1536px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7053 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray.png\" alt=\"Comparaci\u00f3 entre diverses posicions codificades en binari natural i en codi Gray.\" width=\"1536\" height=\"1024\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray.png 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray-300x200.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray-1024x683.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray-768x512.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray-18x12.png 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-varias-posiciones-codificadas-en-binario-natural-y-en-codigo-Gray-600x400.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1536px) 100vw, 1536px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7053\" class=\"wp-caption-text\">Comparaci\u00f3 entre diverses posicions codificades en binari natural i en codi Gray.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h2>Difer\u00e8ncia entre encoder incremental i absolut<\/h2>\n<p>La difer\u00e8ncia fonamental \u00e9s el tipus d&#039;informaci\u00f3 que proporciona cada encoder.<\/p>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 800px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Caracter\u00edstica<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Encoder incremental<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Encoder absolut<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Informaci\u00f3 generada<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Impulsos de despla\u00e7ament<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Valor digital de posici\u00f3<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Posici\u00f3 en encendre<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">S&#039;ha d&#039;establir una refer\u00e8ncia<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">S&#039;obt\u00e9 immediatament<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Necessita comptador extern<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">S\u00ed<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">No per con\u00e8ixer la posici\u00f3 actual<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>P\u00e8rdua de posici\u00f3 per tall el\u00e8ctric<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Pot produir-se<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">No dins del seu rang absolut<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Detecci\u00f3 del sentit<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Mitjan\u00e7ant canals A i B<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">A partir de posicions successives o mitjan\u00e7ant el protocol<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Refer\u00e8ncia<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Canal Z opcional<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Refer\u00e8ncia interna<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Complexitat<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Menor<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Major<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Cost habitual<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">M\u00e9s redu\u00eft<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">M\u00e9s elevat<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Aplicaci\u00f3 t\u00edpica<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Velocitat i posicionament relatiu<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Posicionament directe<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Senyals habituals<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">A, B i Z<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">SSI, BiSS, CANopen o bus industrial<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<h3>Quan triar un encoder incremental?<\/h3>\n<p>Un encoder incremental \u00e9s una soluci\u00f3 adequada quan:<\/p>\n<ul>\n<li>Hi ha una rutina de refer\u00e8ncia.<\/li>\n<li>Cal mesurar principalment velocitat.<\/li>\n<li>El cost \u00e9s un factor important.<\/li>\n<li>El sistema pot conservar externament el comptador.<\/li>\n<li>No hi ha risc de moviments amb la m\u00e0quina desconnectada.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Quan triar un encoder absolut?<\/h3>\n<p>Un encoder absolut \u00e9s preferible quan:<\/p>\n<ul>\n<li>La posici\u00f3 s&#039;ha de con\u00e8ixer immediatament en arrencar.<\/li>\n<li>No es pot fer una cerca d&#039;origen.<\/li>\n<li>L&#039;eix es pot despla\u00e7ar mentre l&#039;equip est\u00e0 apagat.<\/li>\n<li>Una posici\u00f3 incorrecta pot provocar danys.<\/li>\n<li>Cal con\u00e8ixer el nombre total de voltes.<\/li>\n<\/ul>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7054\" aria-describedby=\"caption-attachment-7054\" style=\"width: 1536px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7054 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas.png\" alt=\"Comparaci\u00f3 entre un disc incremental i un disc absolut de diverses pistes.\" width=\"1536\" height=\"1024\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas.png 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas-300x200.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas-1024x683.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas-768x512.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas-18x12.png 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-entre-un-disco-incremental-y-un-disco-absoluto-de-varias-pistas-600x400.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1536px) 100vw, 1536px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7054\" class=\"wp-caption-text\">Comparaci\u00f3 entre un disc incremental i un disc absolut de diverses pistes.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h2>Com funciona un encoder \u00f2ptic<\/h2>\n<p>La tecnologia \u00f2ptica \u00e9s una de les m\u00e9s utilitzades quan es requereix una bona resoluci\u00f3, precisi\u00f3 i repetibilitat.<\/p>\n<p>Un encoder \u00f2ptic est\u00e0 format normalment pels elements seg\u00fcents:<\/p>\n<ol>\n<li>Un eix o element m\u00f2bil.<\/li>\n<li>Un disc o escala codificada.<\/li>\n<li>Una font de llum, generalment un LED.<\/li>\n<li>Un sistema \u00f2ptic o lent de col\u00b7limaci\u00f3.<\/li>\n<li>Un o diversos fotodetectors.<\/li>\n<li>Un circuit de condicionament.<\/li>\n<li>Una etapa de sortida o interf\u00edcie de comunicaci\u00f3.<\/li>\n<\/ol>\n<h3>Font de llum<\/h3>\n<p>La font de llum il\u00b7lumina el patr\u00f3 codificat. Normalment s&#039;utilitza un LED degut a la seva mida redu\u00efda, velocitat de resposta i llarga vida \u00fatil.<\/p>\n<p>El sistema pot incorporar una lent per dirigir la radiaci\u00f3 sobre el disc i obtenir-ne un feix ben definit.<\/p>\n<h3>Disc o escala \u00f2ptica<\/h3>\n<p>L&#039;element codificat es pot fabricar a:<\/p>\n<ul>\n<li>Vidre.<\/li>\n<li>Metall.<\/li>\n<li>Material pl\u00e0stic.<\/li>\n<li>Pel\u00b7l\u00edcula flexible.<\/li>\n<li>Regla de precisi\u00f3.<\/li>\n<\/ul>\n<p>El vidre permet obtenir patrons molt estables i definits, per\u00f2 pot ser m\u00e9s sensible a cops. Els discos met\u00e0l\u00b7lics ofereixen una resist\u00e8ncia mec\u00e0nica m\u00e9s gran, encara que la seva fabricaci\u00f3 i planitud poden limitar la resoluci\u00f3 assolible.<\/p>\n<h3>Fotodetector<\/h3>\n<p>El fotodetector converteix la llum rebuda en un senyal el\u00e8ctric. Es pot utilitzar un fotod\u00edode, un fototransistor o una matriu de fotosensors.<\/p>\n<p>El senyal original del detector no sempre \u00e9s perfectament quadrat. Pot presentar una forma aproximadament sinuso\u00efdal a causa de la mida del feix, la geometria de les ranures i la resposta del sistema \u00f2ptic.<\/p>\n<p>L&#039;electr\u00f2nica interna amplifica, filtra i compara el senyal per obtenir nivells de sortida correctament definits.<\/p>\n<h3>Electr\u00f2nica d&#039;acondicionament<\/h3>\n<p>L&#039;electr\u00f2nica de l&#039;encoder pot realitzar funcions com:<\/p>\n<ul>\n<li>Amplificaci\u00f3 del senyal del fotodetector.<\/li>\n<li>Compensaci\u00f3 de les variacions d&#039;intensitat.<\/li>\n<li>Comparaci\u00f3 mitjan\u00e7ant llindars.<\/li>\n<li>Generaci\u00f3 de senyals quadrats.<\/li>\n<li>Interpolaci\u00f3 de senyals sinuso\u00efdals.<\/li>\n<li>Correcci\u00f3 derrors.<\/li>\n<li>Conversi\u00f3 del codi Gray.<\/li>\n<li>Comunicaci\u00f3 amb el sistema de control.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Encoder \u00f2ptic transmissiu<\/h3>\n<p>En un encoder \u00f2ptic transmissiu, la font de llum i el detector es troben a costats oposats del disc.<\/p>\n<p>Les zones transparents deixen passar la llum, mentre que les zones opaques la bloquegen. \u00c9s una configuraci\u00f3 habitual en encoders rotatius de precisi\u00f3.<\/p>\n<h3>Encoder \u00f2ptic reflectiu<\/h3>\n<p>En un encoder \u00f2ptic reflectiu, la font de llum i el detector es troben al mateix costat.<\/p>\n<p>El disc o escala disposa de zones reflectores i no reflectores. La quantitat de llum reflectida canvia amb la posici\u00f3 i permet detectar-ne el moviment.<\/p>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 650px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Caracter\u00edstica<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">\u00d2ptic transmissiu<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">\u00d2ptic reflectiu<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Posici\u00f3 de l&#039;emissor i del receptor<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">En costats oposats<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Al mateix costat<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Patr\u00f3 utilitzat<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Zones transparents i opaques<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Zones reflectants i no reflectants<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Detecci\u00f3<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Llum transmesa<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Llum reflectida<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<h3>Encoders \u00f2ptics basats en franges de Moir\u00e9<\/h3>\n<p>Els encoders \u00f2ptics d&#039;alta resoluci\u00f3 poden fer servir dues reixetes o escales superposades. Quan una es despla\u00e7a respecte a l&#039;altra apareixen franges d&#039;interfer\u00e8ncia conegudes com <strong>franges de Moir\u00e9<\/strong>.<\/p>\n<p>Un despla\u00e7ament petit de l&#039;escala produeix un moviment m\u00e9s visible de les franges observades. Aix\u00f2 permet detectar despla\u00e7aments molt petits i interpolar posicions entre les divisions f\u00edsiques del patr\u00f3.<\/p>\n<p>Aquesta t\u00e8cnica es pot aplicar tant a encoders lineals com a rotatius.<\/p>\n<h3>Avantatges de l&#039;encoder \u00f2ptic<\/h3>\n<ul>\n<li>Resoluci\u00f3 elevada.<\/li>\n<li>Bona precisi\u00f3.<\/li>\n<li>Excel\u00b7lent repetibilitat.<\/li>\n<li>Abs\u00e8ncia de contacte mec\u00e0nic.<\/li>\n<li>Baixa hist\u00e8resi.<\/li>\n<li>Capacitat de generar senyals incrementals o absoluts.<\/li>\n<li>Possibilitat d&#039;interpolaci\u00f3.<\/li>\n<li>Bona resposta a velocitats elevades.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Limitacions de l&#039;encoder \u00f2ptic<\/h3>\n<p>La qualitat de la mesura es pot veure afectada per:<\/p>\n<ul>\n<li>Pols.<\/li>\n<li>Oli.<\/li>\n<li>Fum.<\/li>\n<li>Condensaci\u00f3.<\/li>\n<li>Humitat interna.<\/li>\n<li>Desalineaci\u00f3 \u00f2ptica.<\/li>\n<li>Vibracions o impactes.<\/li>\n<li>Deteriorament del disc.<\/li>\n<li>Variacions excessives de temperatura.<\/li>\n<li>Degradaci\u00f3 dels elements optoelectr\u00f2nics.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Aquestes limitacions no signifiquen que un encoder \u00f2ptic no es pugui utilitzar en ind\u00fastria. Els models industrials moderns incorporen carcasses segellades, rodaments, \u00f2ptiques protegides, compensacions electr\u00f2niques i graus de protecci\u00f3 adequats.<\/p>\n<p>La selecci\u00f3 s&#039;ha de fer segons l&#039;ambient real d&#039;instal\u00b7laci\u00f3.<\/p>\n<h2>Altres tecnologies d&#039;encoder<\/h2>\n<p>Encara que la tecnologia \u00f2ptica \u00e9s una de les m\u00e9s conegudes, hi ha altres principis de mesura adequats per a condicions ambientals o requisits espec\u00edfics.<\/p>\n<h3>Encoder magn\u00e8tic<\/h3>\n<p>Un <strong>encoder magn\u00e8tic<\/strong> utilitza un imant, una roda dentada ferromagn\u00e8tica o un anell amb pols magn\u00e8tics alterns.<\/p>\n<p>El camp magn\u00e8tic pot ser detectat mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<ul>\n<li>Sensors defecte Hall.<\/li>\n<li>Sensors magnetorresistius.<\/li>\n<li>Sensors magnetorresistius anisotr\u00f2pics.<\/li>\n<li>Sensors magnetorresistius amb efecte t\u00fanel.<\/li>\n<li>Bobines inductives.<\/li>\n<li>Sensors defecte Wiegand.<\/li>\n<\/ul>\n<p>L&#039;orientaci\u00f3 o la intensitat del camp canvia a mesura que gira l&#039;eix. L&#039;electr\u00f2nica processa els senyals obtinguts per calcular l&#039;angle o generar impulsos incrementals.<\/p>\n<p>Els seus principals avantatges s\u00f3n:<\/p>\n<ul>\n<li>Bona resist\u00e8ncia a la pols ia l&#039;oli.<\/li>\n<li>Toler\u00e0ncia a vibracions.<\/li>\n<li>Construcci\u00f3 compacta.<\/li>\n<li>Funcionament sense contacte.<\/li>\n<li>Adequaci\u00f3 a maquin\u00e0ria m\u00f2bil i ambients industrials.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Entre les seves limitacions hi ha la possible influ\u00e8ncia de camps magn\u00e8tics externs, la necessitat de controlar la dist\u00e0ncia entre l&#039;imant i el sensor i, en alguns dissenys, una precisi\u00f3 inferior a la d&#039;un encoder \u00f2ptic equivalent.<\/p>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7055\" aria-describedby=\"caption-attachment-7055\" style=\"width: 1536px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7055 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos.png\" alt=\"Anell magn\u00e8tic multipolar i sensors Hall o magnetorresistius.\" width=\"1536\" height=\"1024\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos.png 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos-300x200.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos-1024x683.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos-768x512.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos-18x12.png 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Anillo-magnetico-multipolar-y-sensores-Hall-o-magnetorresistivos-600x400.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1536px) 100vw, 1536px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7055\" class=\"wp-caption-text\">Anell magn\u00e8tic multipolar i sensors Hall o magnetorresistius.<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h3>Encoder inductiu<\/h3>\n<p>Un <strong>encoder inductiu<\/strong> genera un camp electromagn\u00e8tic mitjan\u00e7ant bobines. El despla\u00e7ament d\u201funa pe\u00e7a conductora od\u201fun patr\u00f3 modifica l\u201facoblament, la induct\u00e0ncia o els corrents indu\u00efts.<\/p>\n<p>L&#039;electr\u00f2nica mesura aquestes variacions i en determina la posici\u00f3.<\/p>\n<p>Les seves caracter\u00edstiques principals s\u00f3n:<\/p>\n<ul>\n<li>Funcionament sense contacte.<\/li>\n<li>Bona resist\u00e8ncia a brut\u00edcia, humitat i vibracions.<\/li>\n<li>Abs\u00e8ncia d&#039;elements \u00f2ptics.<\/li>\n<li>Adequaci\u00f3 a aplicacions industrials exigents.<\/li>\n<li>Bona estabilitat mec\u00e0nica.<\/li>\n<\/ul>\n<p>No s&#039;ha de confondre un encoder inductiu amb un resoldre, encara que tots dos utilitzen fen\u00f2mens electromagn\u00e8tics per mesurar una posici\u00f3 angular.<\/p>\n<h3>Encoder capacitiu<\/h3>\n<p>Un <strong>encoder capacitiu<\/strong> disposa d&#039;el\u00e8ctrodes fixos i m\u00f2bils. El despla\u00e7ament modifica peri\u00f2dicament la capacitat el\u00e8ctrica entre aquests.<\/p>\n<p>L&#039;electr\u00f2nica mesura aquestes variacions i en calcula la posici\u00f3.<\/p>\n<p>Entre les seves caracter\u00edstiques destaquen:<\/p>\n<ul>\n<li>Baix consum.<\/li>\n<li>Construcci\u00f3 compacta.<\/li>\n<li>Bona resoluci\u00f3.<\/li>\n<li>Immunitat davant de camps magn\u00e8tics.<\/li>\n<\/ul>\n<p>La humitat, les variacions de dist\u00e0ncia, la contaminaci\u00f3 diel\u00e8ctrica i les capacitats par\u00e0sites s&#039;han de controlar mitjan\u00e7ant un disseny i segellat adequats.<\/p>\n<h3>Encoder mec\u00e0nic o de contacte<\/h3>\n<p>En un encoder mec\u00e0nic, unes escombretes es desplacen sobre sectors conductors i a\u00efllants.<\/p>\n<p>El principal avantatge \u00e9s que pot generar senyals el\u00e8ctrics d&#039;amplitud elevada sense necessitat d&#039;un sistema \u00f2ptic complex.<\/p>\n<p>No obstant aix\u00f2, presenta importants limitacions:<\/p>\n<ul>\n<li>Desgast mec\u00e0nic.<\/li>\n<li>Rebot de contactes.<\/li>\n<li>Limitaci\u00f3 de velocitat.<\/li>\n<li>Menor vida \u00fatil.<\/li>\n<li>Possibles p\u00e8rdues de contacte per vibraci\u00f3.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Per aix\u00f2 s&#039;utilitza principalment en comandaments de panell, selectors i aplicacions de baixa velocitat, i molt menys en posicionament industrial de precisi\u00f3.<\/p>\n<h2>Comparaci\u00f3 de tecnologies d&#039;encoder<\/h2>\n<div style=\"overflow-x: auto; margin: 25px 0;\">\n<table style=\"width: 100%; border-collapse: collapse; min-width: 900px;\">\n<thead>\n<tr>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Tecnologia<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Principi de lectura<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Avantatges<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Limitacions<\/th>\n<th style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px; background: #e9ecef; text-align: left;\">Aplicacions habituals<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n<tbody>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>\u00d2ptica<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Interrupci\u00f3 o reflexi\u00f3 de llum<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Alta resoluci\u00f3, precisi\u00f3 i repetibilitat<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Sensibilitat a contaminaci\u00f3 i condensaci\u00f3 si no est\u00e0 correctament protegit<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">CNC, rob\u00f2tica, servomotors i metrologia<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Magn\u00e8tica<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Lectura d&#039;un camp magn\u00e8tic<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Robustesa davant de pols, oli i vibracions<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Possible influ\u00e8ncia de camps externs i dist\u00e0ncia de muntatge<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Maquin\u00e0ria m\u00f2bil, motors i ambients industrials<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Inductiva<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Variaci\u00f3 d&#039;acoblament electromagn\u00e8tic<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Alta resist\u00e8ncia ambiental i funcionament sense contacte<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Electr\u00f2nica m\u00e9s complexa<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Ind\u00fastria pesada i aplicacions exigents<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Capacitiva<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Variaci\u00f3 de capacitat el\u00e8ctrica<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Baix consum i construcci\u00f3 compacta<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Influ\u00e8ncia d&#039;humitat i capacitats par\u00e0sites<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Instrumentaci\u00f3 i equips compactes<\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\"><strong>Mec\u00e0nica<\/strong><\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Contactes sobre sectors conductors<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Simplicitat i baix cost<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Desgast, rebots i velocitat limitada<\/td>\n<td style=\"border: 1px solid #ccc; padding: 12px;\">Comandaments de panell i selectors<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<h2>Resoluci\u00f3 d&#039;un encoder incremental<\/h2>\n<p>Als encoders incrementals rotatius, la resoluci\u00f3 sol expressar-se mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<ul>\n<li>PPR: polsos per revoluci\u00f3.<\/li>\n<li>Impulsos per tornada.<\/li>\n<li>L\u00ednies per volta.<\/li>\n<li>CPR: comptes per revoluci\u00f3.<\/li>\n<\/ul>\n<p>S&#039;ha de comprovar sempre la definici\u00f3 utilitzada pel fabricant, perqu\u00e8 els termes PPR i CPR no es fan servir de la mateixa manera a tots els cat\u00e0legs.<\/p>\n<p>En un encoder amb senyals A i B, el controlador pot comptar:<\/p>\n<ul>\n<li>Un flanc per per\u00edode: descodificaci\u00f3 \u00d71.<\/li>\n<li>Dos flancs per per\u00edode: descodificaci\u00f3 \u00d72.<\/li>\n<li>Els quatre flancs d&#039;A i B: descodificaci\u00f3 \u00d74.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Per exemple, un encoder de 1.024 PPR pot proporcionar fins a 4.096 comptes per volta quan es llegeixen els quatre flancs dels senyals A i B.<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #f8f8f8; border: 1px solid #ddd; text-align: center;\"><strong>360\u00b0 \/ 4.096 = 0,0879\u00b0 per compte<\/strong><\/div>\n<p>L&#039;increment del nombre de comptes no s&#039;ha de confondre amb una millora equivalent de l&#039;exactitud. La resoluci\u00f3 digital i la precisi\u00f3 mec\u00e0nica s\u00f3n especificacions diferents.<\/p>\n<h2>Resoluci\u00f3, exactitud i repetibilitat<\/h2>\n<p>Un dels errors m\u00e9s freq\u00fcents en seleccionar un encoder \u00e9s considerar que una resoluci\u00f3 elevada implica autom\u00e0ticament una exactitud elevada.<\/p>\n<p>No s\u00f3n conceptes equivalents.<\/p>\n<h3>Resoluci\u00f3<\/h3>\n<p>\u00c9s el menor increment de posici\u00f3 que pot representar la sortida de l&#039;encoder.<\/p>\n<h3>Exactitud<\/h3>\n<p>\u00c9s la proximitat entre la posici\u00f3 indicada per l&#039;encoder i la posici\u00f3 real.<\/p>\n<h3>Repetibilitat<\/h3>\n<p>\u00c9s la capacitat de l&#039;encoder per indicar el mateix valor quan l&#039;eix torna diverses vegades a una posici\u00f3 determinada.<\/p>\n<h3>Linealitat<\/h3>\n<p>Indica quant es desvia la relaci\u00f3 entre la posici\u00f3 real i la posici\u00f3 mesurada respecte a una resposta ideal.<\/p>\n<p>Un encoder pot oferir milions de comptes per volta i, tanmateix, presentar errors mec\u00e0nics, \u00f2ptics o electr\u00f2nics superiors a la mida dun compte.<\/p>\n<p>L&#039;exactitud final es pot veure afectada per:<\/p>\n<ul>\n<li>Excentricitat del disc.<\/li>\n<li>Joc de l\u00b4eix.<\/li>\n<li>Qualitat dels rodaments.<\/li>\n<li>Error del patr\u00f3 codificat.<\/li>\n<li>Desalineaci\u00f3.<\/li>\n<li>Error de interpolaci\u00f3.<\/li>\n<li>Temperatura.<\/li>\n<li>Flexibilitat de l\u00b4acoblament.<\/li>\n<li>Errors de muntatge.<\/li>\n<\/ul>\n<div style=\"border: 2px dashed #999; padding: 20px; margin: 25px 0; background: #f7f7f7; text-align: center;\">\n<figure id=\"attachment_7056\" aria-describedby=\"caption-attachment-7056\" style=\"width: 1536px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-7056 size-full\" src=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad.png\" alt=\"comparant resoluci\u00f3, exactitud i repetibilitat\" width=\"1536\" height=\"1024\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad.png 1536w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad-300x200.png 300w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad-1024x683.png 1024w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad-768x512.png 768w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad-18x12.png 18w, https:\/\/guemisa.es\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/Comparacion-resolucion-exactitud-y-repetibilidad-600x400.png 600w\" sizes=\"(max-width: 1536px) 100vw, 1536px\" \/><figcaption id=\"caption-attachment-7056\" class=\"wp-caption-text\">comparant resoluci\u00f3, exactitud i repetibilitat<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<h2>Com es calcula la velocitat amb un encoder<\/h2>\n<p>La velocitat es pot calcular comptant els impulsos durant un interval de temps o mesurant el per\u00edode entre dos impulsos consecutius.<\/p>\n<p>Si un encoder genera <strong>N<\/strong> polsos per volta i es mesura una freq\u00fc\u00e8ncia <strong>f<\/strong>, la velocitat es pot calcular mitjan\u00e7ant:<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #eef5fa; border-left: 5px solid #337aa5; text-align: center; font-size: 1.2em;\"><strong>rpm = 60 \u00d7 f\/N<\/strong><\/div>\n<p>Per exemple, per a un encoder de 1.000 polsos per volta amb una freq\u00fc\u00e8ncia de sortida de 20.000 Hz:<\/p>\n<div style=\"padding: 18px; margin: 25px 0; background: #f8f8f8; border: 1px solid #ddd; text-align: center;\"><strong>rpm = (60 \u00d7 20.000) \/ 1.000 = 1.200 rpm<\/strong><\/div>\n<p>Quan s&#039;utilitza descodificaci\u00f3 en quadratura \u00d74, cal definir-la correctament si el valor N representa polsos, per\u00edodes o comptes.<\/p>\n<p>A velocitats elevades tamb\u00e9 cal comprovar que la freq\u00fc\u00e8ncia m\u00e0xima de sortida no supera la freq\u00fc\u00e8ncia dentrada admesa pel PLC, comptador, variador o servocontrolador.<\/p>\n<h2>Senyals i interf\u00edcies de sortida<\/h2>\n<p>La tecnologia interna de l&#039;encoder no s&#039;ha de confondre amb la interf\u00edcie el\u00e8ctrica.<\/p>\n<p>Dos encoders \u00f2ptics amb un principi de lectura similar poden utilitzar sortides completament diferents.<\/p>\n<h3>Sortides d&#039;encoders incrementals<\/h3>\n<ul>\n<li>Push-pull.<\/li>\n<li>HTL.<\/li>\n<li>TTL.<\/li>\n<li>Line driver diferencial RS-422.<\/li>\n<li>Col\u00b7lector obert.<\/li>\n<li>NPN.<\/li>\n<li>PNP.<\/li>\n<li>Sinus i cosinus d&#039;1 Vpp.<\/li>\n<li>Senyals diferencials A, \/A, B, \/B, Z i \/Z.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Els senyals diferencials s\u00f3n especialment recomanables en cables llargs o entorns amb interfer\u00e8ncies, perqu\u00e8 permeten al receptor rebutjar el soroll que afecta de manera similar els dos conductors.<\/p>\n<h3>Interf\u00edcies d&#039;encoders absoluts<\/h3>\n<ul>\n<li>Sortida paral\u00b7lela.<\/li>\n<li>SSI.<\/li>\n<li>BiSS-C.<\/li>\n<li>CANopen.<\/li>\n<li>SAE J1939.<\/li>\n<li>IO-Link.<\/li>\n<li>EtherCAT.<\/li>\n<li>PROFINET.<\/li>\n<li>EtherNet\/IP.<\/li>\n<li>Interf\u00edcies propiet\u00e0ries de servomotors i variadors.<\/li>\n<\/ul>\n<p>La interf\u00edcie ha de ser compatible amb el controlador i disposar duna velocitat dactualitzaci\u00f3 suficient per a la din\u00e0mica de laplicaci\u00f3.<\/p>\n<h2>Com triar un encoder<\/h2>\n<p>La selecci\u00f3 ha de comen\u00e7ar per les necessitats mec\u00e0niques i metrol\u00f2giques de l&#039;aplicaci\u00f3, i no nom\u00e9s pel nombre d&#039;impulsos o bits.<\/p>\n<h3>Tipus de moviment<\/h3>\n<p>S&#039;ha de determinar si s&#039;ha de mesurar:<\/p>\n<ul>\n<li>Moviment rotatiu.<\/li>\n<li>Moviment lineal.<\/li>\n<li>Una sola volta.<\/li>\n<li>Diverses voltes.<\/li>\n<li>Posici\u00f3 relativa.<\/li>\n<li>Posici\u00f3 absoluta.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Resoluci\u00f3 necess\u00e0ria<\/h3>\n<p>La resoluci\u00f3 ha de ser suficient per al control requerit. Augmentar indiscriminadament el nombre de comptes pot incrementar la freq\u00fc\u00e8ncia de sortida i la c\u00e0rrega del sistema sense millorar-ne l&#039;exactitud real.<\/p>\n<h3>Exactitud i repetibilitat<\/h3>\n<p>En sistemes de posicionament s&#039;ha de comprovar l&#039;exactitud especificada pel fabricant, especialment quan hi intervenen reduccions mec\u00e0niques, engranatges o clavegueres.<\/p>\n<h3>Velocitat m\u00e0xima<\/h3>\n<p>Cal verificar:<\/p>\n<ul>\n<li>La velocitat mec\u00e0nica m\u00e0xima de l&#039;encoder.<\/li>\n<li>La freq\u00fc\u00e8ncia m\u00e0xima de sortida.<\/li>\n<li>La capacitat del comptador.<\/li>\n<li>El temps de cicle del PLC.<\/li>\n<li>La velocitat del bus de comunicaci\u00f3.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Tipus d&#039;eix<\/h3>\n<p>Els principals formats mec\u00e0nics s\u00f3n:<\/p>\n<ul>\n<li>Eix mass\u00eds.<\/li>\n<li>Eix buit.<\/li>\n<li>Eix buit passant.<\/li>\n<li>Eix buit cec.<\/li>\n<li>Encoder sense rodaments.<\/li>\n<li>Encoder modular.<\/li>\n<li>Kit d&#039;encoder per a integraci\u00f3 a motor.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>C\u00e0rregues sobre l&#039;eix<\/h3>\n<p>No s&#039;han de superar les c\u00e0rregues radials i axials permeses. Normalment es fa servir un acoblament flexible per compensar petits errors d&#039;alineaci\u00f3 sense transmetre esfor\u00e7os excessius als rodaments.<\/p>\n<h3>Condicions ambientals<\/h3>\n<p>S&#039;ha de valorar:<\/p>\n<ul>\n<li>Temperatura de feina.<\/li>\n<li>Pres\u00e8ncia de pols.<\/li>\n<li>Aigua i humitat.<\/li>\n<li>Oli.<\/li>\n<li>Productes qu\u00edmics.<\/li>\n<li>Condensaci\u00f3.<\/li>\n<li>Vibraci\u00f3.<\/li>\n<li>Xocs.<\/li>\n<li>Camps magn\u00e8tics.<\/li>\n<li>Risc d\u00b4explosi\u00f3.<\/li>\n<li>Grau de protecci\u00f3 IP.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Alimentaci\u00f3 i senyal de sortida<\/h3>\n<p>Abans de connectar l&#039;encoder s&#039;ha de comprovar:<\/p>\n<ul>\n<li>Tensi\u00f3 dalimentaci\u00f3.<\/li>\n<li>Consum.<\/li>\n<li>Tipus de sortida.<\/li>\n<li>Nivell l\u00f2gic.<\/li>\n<li>Nombre de fils.<\/li>\n<li>Longitud m\u00e0xima de cable.<\/li>\n<li>Necessitat de resist\u00e8ncies de terminaci\u00f3.<\/li>\n<li>Freq\u00fc\u00e8ncia m\u00e0xima.<\/li>\n<li>Compatibilitat amb el receptor.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>Per qu\u00e8 es fa malb\u00e9 o falla un encoder?<\/h2>\n<p>Un encoder pot fallar per causes mec\u00e0niques, el\u00e8ctriques o ambientals.<\/p>\n<h3>Desalineaci\u00f3 de l&#039;eix<\/h3>\n<p>Una desalineaci\u00f3 excessiva genera c\u00e0rregues peri\u00f2diques sobre els rodaments i pot provocar vibraci\u00f3, desgast i p\u00e8rdua de precisi\u00f3.<\/p>\n<h3>Acoblament incorrecte<\/h3>\n<p>Un acoblament massa r\u00edgid transmet a l&#039;encoder errors d&#039;alineaci\u00f3, dilatacions i despla\u00e7aments axials.<\/p>\n<h3>C\u00e0rregues radials o axials excessives<\/h3>\n<p>No s&#039;ha d&#039;utilitzar l&#039;eix de l&#039;encoder com a element estructural ni sotmetre&#039;s directament a corretges, engranatges o esfor\u00e7os superiors als permesos.<\/p>\n<h3>Velocitat excessiva<\/h3>\n<p>Superar la velocitat mec\u00e0nica m\u00e0xima pot deteriorar els rodaments. Tamb\u00e9 pot passar que l&#039;encoder funcioni correctament, per\u00f2 el controlador no sigui capa\u00e7 de processar la freq\u00fc\u00e8ncia generada.<\/p>\n<h3>Alimentaci\u00f3 incorrecta<\/h3>\n<p>Una sobretensi\u00f3, una inversi\u00f3 de polaritat o una connexi\u00f3 incorrecta de les sortides pot fer malb\u00e9 l&#039;electr\u00f2nica interna.<\/p>\n<h3>Interfer\u00e8ncies electromagn\u00e8tiques<\/h3>\n<p>Els cables de l&#039;encoder instal\u00b7lats al costat de motors, contactors o variadors poden captar interfer\u00e8ncies.<\/p>\n<p>Per reduir-les conv\u00e9 utilitzar:<\/p>\n<ul>\n<li>Senyals diferencials.<\/li>\n<li>Cable apantallat.<\/li>\n<li>Parells trenats.<\/li>\n<li>Separaci\u00f3 respecte a cables de pot\u00e8ncia.<\/li>\n<li>Posada a terra adequada.<\/li>\n<li>Terminacions recomanades pel fabricant.<\/li>\n<\/ul>\n<h3>Contaminaci\u00f3<\/h3>\n<p>En un encoder \u00f2ptic, la pols, l&#039;oli o la condensaci\u00f3 poden reduir la llum rebuda i provocar polsos deformats o p\u00e8rdues de lectura.<\/p>\n<h3>Entrada d\u00b4aigua<\/h3>\n<p>Un grau IP insuficient, un premsaestopes mal instal\u00b7lat o un connector sense segellar poden permetre l&#039;entrada d&#039;humitat.<\/p>\n<h3>Cops i vibracions<\/h3>\n<p>Els impactes poden fer malb\u00e9 els rodaments, el disc de vidre, els elements magn\u00e8tics o els sistemes de lectura.<\/p>\n<h2>Aplicacions dels encoders<\/h2>\n<p>Els encoders es fan servir sempre que un sistema necessita relacionar el moviment f\u00edsic amb un senyal de control.<\/p>\n<p>Algunes aplicacions habituals s\u00f3n:<\/p>\n<ul>\n<li>Control de posici\u00f3 de servomotors.<\/li>\n<li>Realimentaci\u00f3 de motors el\u00e8ctrics.<\/li>\n<li>M\u00e0quines CNC.<\/li>\n<li>Robots industrials.<\/li>\n<li>Taules indexadores.<\/li>\n<li>Ascensors i muntac\u00e0rregues.<\/li>\n<li>Grues i ponts grua.<\/li>\n<li>Aerogeneradors.<\/li>\n<li>Antenes i telescopis.<\/li>\n<li>V\u00e0lvules motoritzades.<\/li>\n<li>Sistemes demmagatzematge autom\u00e0tic.<\/li>\n<li>AGV i robots m\u00f2bils.<\/li>\n<li>Maquin\u00e0ria d\u00b4impressi\u00f3.<\/li>\n<li>M\u00e0quines d\u00b4embalatge.<\/li>\n<li>Sistemes de tall i mesura de longitud.<\/li>\n<li>Equips m\u00e8dics.<\/li>\n<li>Bancs dassaig.<\/li>\n<li>Metrologia dimensional.<\/li>\n<li>Control de velocitat de cintes transportadores.<\/li>\n<li>Sincronitzaci\u00f3 deixos electr\u00f2nics.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>Preguntes freq\u00fcents sobre encoders<\/h2>\n<h3>Qu\u00e8 \u00e9s un encoder i per a qu\u00e8 serveix?<\/h3>\n<p>Un encoder \u00e9s un sensor que converteix un moviment lineal o rotatiu en un senyal el\u00e8ctric. Es fa servir per con\u00e8ixer la posici\u00f3, el despla\u00e7ament, la velocitat i el sentit de moviment d&#039;una m\u00e0quina.<\/p>\n<h3>Qu\u00e8 mesura un encoder?<\/h3>\n<p>Un encoder mesura directament posici\u00f3 o despla\u00e7ament. A partir del senyal tamb\u00e9 es poden calcular la velocitat, el sentit del moviment i l&#039;acceleraci\u00f3.<\/p>\n<h3>Quina \u00e9s la difer\u00e8ncia entre un encoder i un sensor de proximitat?<\/h3>\n<p>Un sensor de proximitat detecta normalment la pres\u00e8ncia o abs\u00e8ncia dun objecte en un punt. Un encoder genera informaci\u00f3 cont\u00ednua sobre el moviment o la posici\u00f3 al llarg de tot un recorregut.<\/p>\n<h3>Quina \u00e9s la difer\u00e8ncia entre un encoder incremental i un d&#039;absolut?<\/h3>\n<p>L&#039;encoder incremental genera impulsos que cal comptar des d&#039;una refer\u00e8ncia. L&#039;encoder absolut lliura directament un codi corresponent a la posici\u00f3 actual.<\/p>\n<h3>Qu\u00e8 signifiquen els senyals A, B i Z?<\/h3>\n<p>A i B s\u00f3n dos senyals en quadratura utilitzats per comptar el despla\u00e7ament i determinar-ne el sentit. Z \u00e9s un impuls de refer\u00e8ncia que sol apar\u00e8ixer una vegada per tornada.<\/p>\n<h3>Qu\u00e8 \u00e9s millor, un encoder \u00f2ptic o magn\u00e8tic?<\/h3>\n<p>Dep\u00e8n de laplicaci\u00f3. L&#039;encoder \u00f2ptic sol triar-se quan es requereix una elevada resoluci\u00f3 i precisi\u00f3. El magn\u00e8tic \u00e9s especialment adequat quan hi ha pols, oli, humitat o vibracions. La qualitat final dep\u00e8n del disseny concret, no nom\u00e9s de la tecnologia.<\/p>\n<h3>Qu\u00e8 vol dir que un encoder tingui 1.024 PPR?<\/h3>\n<p>Significa normalment que genera 1.024 per\u00edodes de senyal per revoluci\u00f3 a cada canal. Si es compten els quatre flancs d&#039;A i B, es poden obtenir 4.096 comptes per volta. S&#039;ha de verificar sempre la nomenclatura utilitzada pel fabricant.<\/p>\n<h3>Un encoder absolut necessita fer homing?<\/h3>\n<p>Normalment no necessita fer una refer\u00e8ncia per con\u00e8ixer la seva posici\u00f3 dins del rang absolut. No obstant aix\u00f2, la m\u00e0quina pot requerir un calibratge inicial per relacionar el valor de l&#039;encoder amb el zero mec\u00e0nic del sistema.<\/p>\n<h3>Es pot utilitzar un encoder per mesurar velocitat?<\/h3>\n<p>S\u00ed. La velocitat s&#039;obt\u00e9 a partir de la freq\u00fc\u00e8ncia dels impulsos o del temps transcorregut entre aquests.<\/p>\n<h3>Un encoder incremental perd la posici\u00f3 en desconnectar-se?<\/h3>\n<p>L&#039;encoder continua estant f\u00edsicament a la mateixa posici\u00f3, per\u00f2 el sistema pot perdre el valor acumulat pel comptador. Per aquesta ra\u00f3, en arrencar sol ser necessari fer una cerca de refer\u00e8ncia.<\/p>\n<h2>Conclusi\u00f3<\/h2>\n<p>Un encoder \u00e9s un transductor de posici\u00f3 que converteix un despla\u00e7ament lineal o angular en un senyal el\u00e8ctric utilitzable per un sistema de control.<\/p>\n<p>En un <strong>encoder incremental<\/strong>, el moviment genera impulsos que cal comptar des d&#039;una refer\u00e8ncia. Els canals A i B permeten determinar el sentit del moviment, mentre que el canal Z proporciona una marca de refer\u00e8ncia normalment una vegada per revoluci\u00f3.<\/p>\n<p>En un <strong>encoder absolut<\/strong>, cada posici\u00f3 est\u00e0 associada a un valor digital \u00fanic. Aix\u00f2 permet recuperar la posici\u00f3 directament en connectar lequip, sense necessitat de reconstruir-la comptant tots els moviments anteriors.<\/p>\n<p>La tecnologia \u00f2ptica destaca per la seva resoluci\u00f3, precisi\u00f3 i repetibilitat, encara que requereix una protecci\u00f3 adequada davant de contaminaci\u00f3, humitat i vibracions. Les tecnologies magn\u00e8tica, inductiva i capacitiva ofereixen alternatives especialment interessants quan les condicions ambientals s\u00f3n m\u00e9s exigents.<\/p>\n<p>La selecci\u00f3 correcta d&#039;un encoder ha de considerar conjuntament la resoluci\u00f3, exactitud, velocitat, interf\u00edcie el\u00e8ctrica, muntatge mec\u00e0nic i condicions reals de funcionament.<\/p>\n<div style=\"padding: 25px; margin: 30px 0; background: #eef5fa; border: 1px solid #b9d3e4;\">\n<h2 style=\"margin-top: 0;\">Selecci\u00f3 d&#039;encoders industrials<\/h2>\n<p>Entendre com funciona un encoder permet seleccionar correctament la seva tecnologia, resoluci\u00f3, interf\u00edcie de sortida i sistema de muntatge.<\/p>\n<p>GUEMISSA subministra <strong>encoders incrementals i absoluts<\/strong> per a la mesura de posici\u00f3 lineal i angular en aplicacions industrials.<\/p>\n<p>Per seleccionar el model adequat cal con\u00e8ixer, com a m\u00ednim, el tipus de moviment, la resoluci\u00f3, la velocitat m\u00e0xima, el format mec\u00e0nic, l&#039;alimentaci\u00f3, el senyal de sortida i les condicions ambientals de la instal\u00b7laci\u00f3.<\/p>\n<p>El nostre departament t\u00e8cnic pot estudiar l&#039;aplicaci\u00f3 i proposar una soluci\u00f3 compatible amb el sistema de control i les exig\u00e8ncies mec\u00e0niques de la m\u00e0quina.<\/p>\n<p><strong>Consulteu-nos per seleccionar l&#039;encoder m\u00e9s adequat per a la vostra aplicaci\u00f3.<\/strong><\/p>\n<\/div>\n<\/article>","protected":false},"featured_media":7038,"template":"","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"default","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","ast-disable-related-posts":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"set","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-opacity":"","overlay-gradient":""}}},"marca":[111],"industria":[699],"class_list":["post-7006","casos-de-uso","type-casos-de-uso","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","marca-elcis","industria-encoder"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/casos-de-uso\/7006","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/casos-de-uso"}],"about":[{"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/types\/casos-de-uso"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/media\/7038"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=7006"}],"wp:term":[{"taxonomy":"marca","embeddable":true,"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/marca?post=7006"},{"taxonomy":"industria","embeddable":true,"href":"https:\/\/guemisa.es\/ca\/wp-json\/wp\/v2\/industria?post=7006"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}